Die romanische Basilika mit der aufwendigen Barockfassade ist über der Grabstätte des Hl. Kilian und seiner Gefährten errichtet, die hier als Missionare im Jahre 689 ermordet wurden.
Die Romanische Basilika stammt aus dem 11. Jahrhundert, der Chor und der schmuckvoller Turm aus dem 13. Jahrhundert. Die mächtige Kuppel und die aufwändige Barockfassade entstanden in den Jahren 1710 bis 1716. Die barocke Neugestaltung des Innenraums zog sich bis 1788 hin und wurde von den Gebrüdern Zimmermann ausgeführt. Ein frühes Steinwerk Tilman Riemenschneiders, eine schöne Sandsteinmadonna, steht in einer Pfeilernische des Kuppelraumes.