Über Miltenberg erhebt sich die Mildenburg. Seit fast 800 Jahren ist sie das Wahrzeichen der Stadt. Lange Zeit konnte man nur den Außenbereich dieses Kleinods besichtigen. Nach umfangreichen Sanierungsmaßnahmen dürfen Besucher nun auch in das Innere, wo seit Juli 2011 ein weiteres Museum der Stadt Miltenberg beheimatet ist: Das Museum Burg Miltenberg.